Greifsysteme

mw-headline" id="GreiferGreifer[Bearbeiten | | | >>/span>Quellcode editieren]>

Das Greifersystem bezeichnet die Arbeitselemente eines Industrieroboters. Die Greifbewegung ist eine Basisbewegung zum Ergreifen und Festhalten und stellt den Zusammenhang zwischen Werkstück und Maschine her. Entscheidend für eine gesicherte Anbindung sind die Wirkungspaarung und die Kontaktstufen. Das Effekt-Paarung kann durch Kraft-, Form- oder Materialpaarung erreicht werden. Bei der Werkzeugpaarung hingegen geschieht das Festhalten über eine identische Form des Teiles.

Im Falle einer Materialpaarung findet der Werkstückkontakt über die Nutzung der Haftung statt. Auch diese Effekte können für eine größere Beweglichkeit des Greifersystems miteinbezogen werden. Die Mechanikgreifer sind als Ein-, Zwei- oder Mehrfachgreifer in steifer, gelenkiger oder federnder Bauweise erhältlich. Die Mechanik des Roboters wird entweder manuell, hydraulisch oder elektronisch angetrieben.

Der Pneumatikantrieb ist aufgrund seiner einfachen Bedienung sehr gebräuchlich. Aufgrund ihrer universellen Anwendbarkeit fungiert die Menschenhand oft als Modell für einen mechanischen Zangengreifer. Die pneumatischen Greifzangen greifen flache Werkstücke nach dem Absaugprinzip oder spannen das Werkstück nach dem Anpressprinzip. Bei Verwendung eines Staubsaugers muss die Werkstückoberfläche eben, rein, trocken und luftdicht sein.

Magnetgreifer werden in permanente und elektromagnetische Greifzangen unterteilt. Permanent-Magnetgreifer sind sehr leicht zu handhaben, erfordern aber zusätzliche Einrichtungen zum Abisolieren des Teiles. Neue Antriebsprinzipien wie z. B. die flexiblen Fluidaktuatoren ermöglichen die Herstellung von leichten und mehrteiligen anthropomorphen Greifern, deren Erscheinungsbild, Grösse und Funktionsweise der Menschenhand sehr nahe kommen. Ziel ist es, Greif- und Handhabungsaufgaben in einer unübersichtlichen und unberechenbaren Umwelt flexibel durchzuführen.

Die Messgeräte am Greifersystem eines Industrieroboters umfassen Dehnmessstreifen ( "Dehnmessstreifen"), inkrementale Drehgeber, Beschleunigungsaufnehmer, Näherungsschalter. Mit ihrer Hilfe erkennt der Industrieroboter die richtige Position und das Vorhandensein des Werkstückes, überprüft die korrekte Werkstückbearbeitung oder überprüft die zugehörigen Bearbeitungs-Parameter. Mit Hilfe von Fügehilfsmitteln montiert der Industrieroboter Werkstücke in der gewünschten Position und beim Wechsel der eigenen Werkzeuge.

Mit Formelementen und Führungsschienen können bestimmte definierte Stellen im Arbeitsbereich reproduzierbar und mit geringer Toleranz angefahren werden. Austauschbare Systeme ermöglichen den Einsatz von Industrie-Robotern. Generelle Anforderung an ein Wechselsystem: Neben der maschinellen Anbindung sind die Informations- und Energiefluss-Elemente miteinbezogen.